Bir robot genellikle dört bölümden oluşur:aktüatör, bir tahrik sistemi, bir kontrol sistemi ve bir algılama sistemi. Robotun aktüatörü, robotun görevini yerine getirmek için güvendiği birimdir ve genellikle bir dizi bağlantı, eklem veya diğer hareket biçimlerinden oluşur. Endüstriyel robotlar dört tür kol hareketine ayrılır: dik açılı koordinat kolları üç dik açılı koordinat boyunca hareket edebilir; silindirik koordinat kolları kaldırabilir, dönebilir ve iç içe geçebilir; küresel koordinat kolları dönebilir, eğilebilir ve iç içe geçebilir; ve mafsallı kollarda birden fazla döner eklem bulunur. Tüm bu hareketler aktüatörler gerektirir.
KGG Kendi Kendine Geliştirilmiş Manipülatör
Aktüatörler hareketlerine göre iki kategoriye ayrılabilir: döner aktüatörler vedoğrusal aktüatörler.
1) Döner aktüatörler, bir şeyi sonlu veya sonsuz olabilen belirli bir açıyla döndürür. Döner aktüatörlerin tipik bir örneği, elektrik sinyalini şaftının dönme hareketine dönüştüren ve temel motora akım uygulandığında motoru döndüren bir aktüatör olan elektrik motorudur. Motorun doğrudan yüke bağlanması, doğrudan tahrikli bir döner aktüatör oluşturur ve birçok döner aktüatör, dönüş hızını azaltmak ve torku artırmak için mekanik bir kaldıraç olarak kullanılan bir mekanizmayla birleştirilir (avantajı budur). Sonuç dönüş olsa bile, düzeneğin çıkışı yine bir döner aktüatördür.
KGG HassasiyetiZR Eksen Aktüatörü
2) Döner aktüatörler, döner hareketi ileri geri harekete dönüştüren bir mekanizmaya da bağlıdır; bu mekanizmaya doğrusal aktüatör denir. Doğrusal aktüatörler, nesneyi genellikle ileri geri düz bir çizgide hareket ettirir. Bu mekanizmalar arasında bilyalı/makaralı vidalar, kayışlar ve kasnaklar, kremayer ve pinyon bulunur.Bilyalı vidalarVesilindir vidalarıgenellikle dönme hareketini dönüştürmek için kullanılırhassas doğrusal hareketİşleme merkezleri gibi. Kremayerler ve pinyonlar genellikle torku artırır ve dönme hareketinin hızını azaltır; ayrıca dönme hareketini doğrusal harekete dönüştüren mekanizmalarla birlikte de kullanılabilirler.
Döner aktüatörler esas olarak RV redüktörleri ve harmonik redüktörleri içerir:
(1)RV redüktör: RV genellikle sikloid ile kullanılır, büyük torklu robot eklemleri için kullanılır, esas olarak 20 kg'dan birkaç yüz kilograma kadar yük taşıyan robotlar için, bir, iki, üç eksenli RV kullanılır.
(2) Harmonik redüktör: Harmonik redüktörler eskiden çoğunlukla içe doğru kıvrılmış diş şekline sahipti, ancak artık bazı üreticiler çift arklı diş şeklini kullanıyor. Harmonikler düşük torkla yüklenebilir ve genellikle 20 kg'ın altındaki robotik kollar için kullanılır. Harmoniklerdeki temel dişlilerden biri esnektir ve tekrarlanan yüksek hızlı deformasyon gerektirir, bu nedenle daha kırılgandır ve RV'den daha az yük kapasitesine ve ömre sahiptir.
Özetle, aktüatör robotun temel bir bileşenidir ve robotun yükü ve doğruluğu üzerinde önemli bir etkiye sahiptir. Redüktör, daha büyük bir yükü iletmek ve servo motorun daha düşük bir tork üretmesi sorununu aşmak için hızı azaltarak torku artırabilen bir redüktör tahrikidir.
Gönderi zamanı: 07 Temmuz 2023
