Bir robot tipik olarak dört bölümden oluşur:aktüatör, bir sürücü sistemi, bir kontrol sistemi ve bir algılama sistemi. Robotun aktüatörü, robotun görevini yerine getirmeye dayandığı varlıktır ve genellikle bir dizi bağlantı, eklem veya diğer hareket biçimlerinden oluşur. Endüstriyel robotlar dört tür kol hareketine ayrılır: sağ açılı koordinat kolları üç sağ açılı koordinat boyunca hareket edebilir; Silindirik koordinat kolları kaldırabilir, dönebilir ve teleskop yapabilir; Küresel koordinat kolları dönebilir, zift ve teleskop yapabilir; ve mafsallı kolların birden fazla dönen eklemi vardır. Tüm bu hareketler aktüatör gerektirir.
KGG Self geliştirilen manipülatör
Aktüatörler harekete dayalı iki kategoriye ayrılabilir: döner aktüatörler vedoğrusal aktüatörler.
1) Döner aktüatörler bir şeyi sonlu veya sonsuz olabilen belirli bir açıyla döndürür. Döner bir aktüatörün tipik bir örneği, bir elektrik sinyalini şaftının dönme hareketine dönüştüren ve temel motora akım uygulandığında motoru döndüren bir aktüatördür. Motorun doğrudan yüke bağlanması, doğrudan tahrikli bir döner aktüatör oluşturur ve birçok döner aktüatör, dönme hızını azaltmak ve torku arttırmak için mekanik bir kol (avantaj) olarak kullanılan bir mekanizma ile birleştirilir, sonuç döndürme ise, montajın çıkışı hala bir döner aktüatördür.
KGG hassasiyetiZR Ekseni Aktüatörü
2) Döner aktüatörler ayrıca döner hareketi, doğrusal aktüatör olarak adlandırılan ileri geri harekete dönüştüren bir mekanizmaya da bağlanır. Doğrusal aktüatörler nesneyi genellikle düz bir çizgide, genellikle ileri geri hareket ettirir. Bu mekanizmalar şunları içerir: bilyalı/silindir vidaları, kayışlar ve kasnaklar, raf ve pinyon.Bilyalı vidalarVesilindir vidalarıtipik olarak döner hareketi dönüştürmek için kullanılırkesin doğrusal hareket, işleme merkezleri gibi. Raflar ve pinyonlar tipik olarak torku arttırır ve döner hareket hızını azaltır ve döner hareketi doğrusal harekete dönüştüren mekanizmalarla birlikte kullanılabilir.
Döner aktüatörler esas olarak RV redüktörleri ve harmonik azaltıcıları içerir:
(1)RV redüktör: RV genellikle sikloid ile kullanılır, büyük tork robot eklemleri için kullanılır, esas olarak 20 kg ila birkaç yüz kilogram yük robotu, bir, iki, üç eksen RV kullanılır.
(2) Harmonik redüktör: Harmonik esas olarak içerikli diş şeklindeydi, ancak şimdi bazı üreticiler çift ark diş şekli kullanıyor. Harmonikler, genellikle 20 kg altındaki robotik kollar için kullanılan küçük torkla yüklenebilir. Harmoniklerdeki anahtar dişlilerden biri esnektir ve tekrarlanan yüksek hızlı deformasyon gerektirir, bu nedenle daha kırılgandır ve RV'den daha az yük kapasitesi ve ömrüne sahiptir.
Özetle, aktüatör robotun temel bir bileşenidir ve robotun yükü ve doğruluğu üzerinde önemli bir etkiye sahiptir. REDUCTER Daha büyük bir yük iletme hızını azaltarak torku artırabilen ve servo motorun daha küçük bir tork çıkttığı kusurunun üstesinden gelerek torku artırabilen bir indirgeme sürücüsüdür.
Gönderme Zamanı: Tem-07-2023
