Bir robot tipik olarak dört parçadan oluşur:aktüatör, bir tahrik sistemi, bir kontrol sistemi ve bir algılama sistemi. Robotun aktüatörü, robotun görevini yerine getirmek için kullandığı varlıktır ve genellikle bir dizi bağlantı, eklem veya diğer hareket biçimlerinden oluşur. Endüstriyel robotlar dört tür kol hareketine ayrılır: dik açılı koordinat kolları üç dik açılı koordinat boyunca hareket edebilir; silindirik koordinat kolları kaldırabilir, dönebilir ve teleskop yapabilir; küresel koordinat kolları dönebilir, eğilebilir ve teleskoplanabilir; ve mafsallı kollar birden fazla dönen mafsala sahiptir. Tüm bu hareketler aktüatörler gerektirir.
KGG Kendi Geliştirdiği Manipülatör
Aktüatörler harekete bağlı olarak iki kategoriye ayrılabilir: döner aktüatörler velineer aktüatörler.
1) Döner aktüatörler, bir şeyi sonlu veya sonsuz olabilen belirli bir açıyla döndürecektir. Döner aktüatörün tipik bir örneği, bir elektrik sinyalini şaftının dönme hareketine dönüştüren ve temel motora akım uygulandığında motoru döndüren bir aktüatör olan bir elektrik motorudur. Motorun doğrudan yüke bağlanması, doğrudan tahrikli bir döner aktüatör oluşturur ve birçok döner aktüatör, nihai sonuç dönüş ise, dönüş hızını azaltmak ve torku artırmak için mekanik kaldıraç olarak kullanılan bir mekanizma (avantaj) ile birleştirilir. düzeneğin çıkışı hala bir döner aktüatördür.
KGG HassasiyetiZR Eksen Aktüatörü
2) Döner aktüatörler aynı zamanda doğrusal aktüatör adı verilen dönme hareketini ileri geri harekete dönüştüren bir mekanizmaya da bağlıdır. Doğrusal aktüatörler, nesneyi esas olarak düz bir çizgide, genellikle ileri geri hareket ettirir. Bu mekanizmalar şunları içerir: bilyalı/makaralı vidalar, kayışlar ve kasnaklar, kremayer ve pinyon.Bilyalı vidalarVerulo vidalargenellikle dönme hareketini dönüştürmek için kullanılırhassas doğrusal hareketİşleme merkezlerinde olduğu gibi. Kremayerler ve pinyonlar tipik olarak torku artırır ve dönme hareketinin hızını azaltır ve ayrıca dönme hareketini doğrusal harekete dönüştüren mekanizmalarla birlikte de kullanılabilirler.
Döner aktüatörler temel olarak RV redüktörleri ve harmonik redüktörleri içerir:
(1)RV redüktör: RV genellikle sikloid ile birlikte kullanılır, büyük torklu robot bağlantıları için kullanılır, esas olarak 20 kg'dan birkaç yüz kilograma kadar yük robotu için, bir, iki, üç eksenli RV kullanılır.
(2) Harmonik azaltıcı: Harmonik esas olarak kıvrımlı diş şekliydi, ancak şimdi bazı üreticiler çift ark diş şeklini kullanıyor. Harmonikler genellikle 20 kg'ın altındaki robot kollarında kullanılan küçük torklarla yüklenebilir. Harmoniklerdeki anahtar dişlilerden biri esnektir ve tekrarlanan yüksek hızda deformasyon gerektirir, bu nedenle RV'den daha kırılgandır ve daha az yük kapasitesine ve ömre sahiptir.
Özetle aktüatör, robotun önemli bir bileşenidir ve robotun yükü ve doğruluğu üzerinde önemli bir etkiye sahiptir. Redüktör Daha büyük bir yükü iletmek için hızı azaltarak torku artırabilen ve servo motorun daha küçük bir tork çıkışı vermesi kusurunun üstesinden gelebilen bir redüksiyon sürücüsüdür.
Gönderim zamanı: Temmuz-07-2023
