1. Eklem yapısı ve dağılımı
(1) İnsan eklemlerinin dağılımı
Tesla'nın eski robotu 28 serbestlik derecesine sahipti ki bu da insan vücudunun fonksiyonunun yaklaşık 1/10'una denk geliyor.
Bu 28 serbestlik derecesi esas olarak üst ve alt gövdede dağılmıştır. Üst gövde omuzları (6 serbestlik derecesi), dirsekleri (4 serbestlik derecesi), bilekleri (2 serbestlik derecesi) ve beli (2 serbestlik derecesi) içerir.
Alt vücut; medulla eklemlerini (2 serbestlik derecesi), uylukları (2 serbestlik derecesi), dizleri (2 serbestlik derecesi), baldırları (2 serbestlik derecesi) ve ayak bileklerini (2 serbestlik derecesi) içerir.
(2) Eklem türü ve gücü
Bu 28 serbestlik derecesi, dönme ve doğrusal eklemler olarak kategorize edilebilir. Dönme kuvvetlerine göre farklılaştırılmış üç alt kategoriye ayrılmış 14 döner eklem vardır. En küçük döner eklem kuvveti kolda kullanılan 20 Nm'dir: 110'u belde, omzda ve omuzda kullanılan 9 Nm'dir, vb.: 180'i bel ve kalçada kullanılır. Ayrıca, kuvvetlerine göre farklılaştırılmış 14 doğrusal eklem vardır. En küçük doğrusal eklemler 500 öküz kuvvetine sahiptir ve bilekte kullanılır; 3900 öküz bacağında kullanılır; ve 8000 öküz uyluk ve dizde kullanılır.
(3) Eklem yapısı
Eklemlerin yapısında motorlar, redüktörler, sensörler ve rulmanlar yer alır.
Döner eklemlerin kullanımımotorlarve harmonik redüktörler,
ve gelecekte daha optimize edilmiş çözümler mevcut olabilir.
Doğrusal eklemler motorlar ve bilyalı veyabilyalı vidalarredüktörler ve sensörler olarak.
2. İnsansı robot eklemlerindeki motorlar
Eklemlerde kullanılan motorlar, gövdesiz motorlar yerine çoğunlukla servo motorlardır. Gövdesiz motorlar, ağırlığı azaltma ve daha yüksek tork elde etmek için ekstra parçaları ortadan kaldırma avantajına sahiptir. Kodlayıcı, motorun kapalı devre kontrolünün anahtarıdır ve kodlayıcının doğruluğu konusunda yerli ve yabancı arasında hala bir fark vardır. Sensörler, kuvvet sensörleri uçtaki kuvveti doğru bir şekilde algılamalı, konum sensörleri ise robotun üç boyutlu uzaydaki konumunu doğru bir şekilde algılamalıdır.
3. İnsansı robot eklemlerinde redüktör uygulaması
Daha önce ağırlıklı olarak kullanılan harmonik redüktör, yumuşak tekerlek ile çelik tekerlek arasındaki iletimden oluşuyordu. Harmonik redüktörler etkili ancak pahalıydı. Gelecekte, planet dişli kutuları nispeten ucuz olmalarına rağmen redüksiyon oranlarının nispeten düşük olması nedeniyle, harmonik redüktörlerin yerini planet dişli kutularına bırakma eğilimi olabilir. Mevcut talebe göre, planet dişli kutusunun bir kısmı benimsenebilir.
İnsansı robot eklemleri için rekabet çoğunlukla redüktörler, motorlar ve bilyalı vidalarla ilgilidir. Rulmanlar açısından, yerli ve yabancı şirketler arasındaki farklar esas olarak hassasiyet ve kullanım ömründedir. Hız düşürücüler açısından, planet dişli hız düşürücüler daha ucuzdur ancak daha az yavaşlama sağlarken, bilyalı vidalar vesilindir vidasıParmak eklemleri için daha uygundur. Motorlar açısından, yerli işletmelerin mikro motor alanında belirli bir rekabet gücü vardır.
Gönderim zamanı: 19 Mayıs 2025
