ZR eksen aktüatörü, içi boş motorun bilyalı vidayı ve bilyalı spline somununu doğrudan tahrik ettiği ve kompakt bir görünüm şekli sağlayan doğrudan tahrikli bir tiptir. Z ekseni motoru, doğrusal hareket elde etmek için bilyalı vida somununu döndürmek üzere tahrik edilir; burada spline somunu, vida mili için bir durdurma ve kılavuz yapısı görevi görür.