Altı serbestlik derecesine sahip paralel robotun yapısı, üst ve alt platformlardan, 6 teleskopik platformdan oluşur.silindirlerortada, üst ve alt platformların her iki yanında 6'şar adet bilyalı menteşe bulunmaktadır.
Genel teleskopik silindirler servo-elektrikli veya hidrolik silindirlerden (büyük tonajlı olanlar hidrolik silindirler şeklinde) oluşur. Altı adetelektrikli silindir aktüatörüGenişleme ve daralma hareketi, platformu altı serbestlik derecesinde (X, Y, Z, α, β, γ) hareketle tamamlar ve çeşitli mekansal hareket duruşlarını simüle edebilir ve bu nedenle uçuş simülatörleri, otomobil sürüş simülatörleri, deprem simülatörleri, uydular, füzeler ve diğer hava araçları, eğlence ekipmanları (kinetik film salıncak sahnesi) ve diğer alanlar gibi çeşitli eğitim simülatörlerinde yaygın olarak kullanılabilir. İşleme endüstrisinde altı eksenli bağlantılı takım tezgahları, robotlar vb. haline getirilebilir.
Altı serbestlik derecesine sahip paralel robotların temel özellikleri:
Endüstriyel robotların ortaya çıkışından bu yana, tandem mekanizmalı robotlar hakimiyet kazanmıştır. Tandem robotlar basit bir yapıya ve geniş bir çalışma alanına sahip oldukları için yaygın olarak kullanılmaktadır. Tandem robotların kendi sınırlamaları nedeniyle, araştırmacılar araştırmalarını kademeli olarak paralel robotlara kaydırmışlardır. Tandem robotlarla karşılaştırıldığında, altı serbestlik derecesine sahip paralel robotlar aşağıdaki özelliklere sahiptir:
1. Toplam hata yok, yüksek hassasiyet.
2. Sürüş cihazı sabit platform üzerine veya yakınına yerleştirilebilir, böylece hareketli parça hafif, yüksek hızlı ve dinamik tepkisi iyi olur.
3. Kompakt yapı, yüksek rijitlik, büyük taşıma kapasitesi, küçük çalışma alanı.
4. Tamamen simetrik paralel mekanizmanın izotropisi iyidir.
Bu özellikleriyle altı serbestlik dereceli paralel robotlar, geniş çalışma alanına sahip olmayıp yüksek sertlik, yüksek hassasiyet veya büyük yükler gerektiren alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır.
6dof'un 3dof'a göre avantajları
VR'da, çeşitli 3dof deneyimleri, fren tepki sürelerini test etmek için tasarlanmış bir programın basit bir sürücü versiyonu gibi, tam bir daldırma gerektirmeyen sınırlı uygulamalar için faydalıdır. Bu tartışmalı olabilir, ancak oldukça "düz" bir deneyim sağlar.
Tamamen sürükleyici bir VR deneyimi için 6dof, bir nesnenin etrafında 360 derecelik bir daire içinde dolaşmanıza, eğilip nesneyi yukarıdan aşağıya görüntülemenize veya çömelerek nesneyi aşağıdan yukarıya görüntülemenize olanak tanır. Bu konumsal izleme, çevredeki nesneleri hareket ettirmek ve manipüle etmek için daha fazla özgürlük gerektiren yangın söndürme simülasyonları gibi gerçekçi simülasyonlar için hayati önem taşıyan daha ilgi çekici bir deneyim sunar.
Gönderim zamanı: 29-11-2023
